Menurut susur galur sejarah, Kajang mula didiami pada tahun 1709 iaitu pada kurun ke-18. Ia merupakan kawasan kediaman orang asli daripada keturunan suku Temuan. Pada masa itu orang asli diperintah oleh seorang ketua yang berpusat di Klang yang bernama Batin Seri Alam. Kuasa Batin Seri Alam tertunduk pada kuasa Sultan Johor kerana pada masa itu Klang adalah di bawah jajahan Kerajaan Melayu Johor. Di bawah Klang pula terdapat tiga lagi penguasaan iaitu dikuasai oleh tiga orang anak Batin Seri Alam iaitu Johor oleh Datuk Nenek Kerbau, Jelebu oleh Datuk Jelondang dan Sungai Ujong oleh Batin Bercenggai Besi.
Bandar Kajang membangun kerana terletak berhampiran dengan Sungai Langat dan cawangannya iaitu Sungai Jelok atau Sungai Jerloh. Sungai Langat merupakan laluan utama pedagang dan pelombong mengangkut bijih timah dan getah ke luar negara, khususnya ke negara Britain. Jadi, Kajang boleh membangun kerana adanya faktor bijih timah dan getah.
Pada masa dahulu 'pusat' Kajang ialah di pejabat pos tetapi kini 'pusat' Kajang telah beralih ke bangunan Plaza Metro. Kajang merupakan bandar utama dan bekas pusat pentadbiran daerah Hulu Langat sebelum dipindahkan ke Bandar Baru Bangi.
Sebut sahaja nama Kajang, orang ramai pasti akan mengaitkannya dengan sate, sejenis makanan popular di kalangan rakyat negara ini.
‘Sate Kajang’ telah menjadi sebutan ramai malah kemasyhurannya sedikit sebanyak mampu menarik kedatangan pelancong khususnya dari luar negara ke Selangor Darul Ehsan.
Kajang yang terletak dalam daerah Hulu Langat merupakan antara beberapa kawasan di Selangor yang pesat membangun baik dari sudut kemudahan infrastruktur mahu pun jumlah penduduknya.
Ini disebabkan beberapa faktor antaranya kedudukannya berhampiran pusat pentadbiran kerajaaan di Putrajaya dan tidak jauh dari ibu negara Malaysia iaitu Kuala Lumpur.
Selain itu, Kajang mempunyai pelbagai kemudahan asas antaranya sistem jalan raya yang sempurna, lebar dan selesa, perumahan, hospital, bank, pasaraya, sekolah, balai polis, universiti dan lain-lain.
Terdapat banyak lebuh raya yang boleh digunakan untuk ke Kajang seperti projek Lebuhraya Utara Selatan (E2), Lebuhraya Cheras Kajang (E7), Lebuhraya Kajang SILK (E18) dan LEKAS iaitu Lebuhraya Kajang Seremban (E21). LEKAS telah sempurna pembinaannya pada tahun 2010. LEKAS setakat ini ialah sepanjang kira-kira 44 kilometer yang menghubungkan Kajang di Selangor dan Seremban di Negeri Sembilan.